Прошивка Ардуино для станка с ЧПУ, драйверы DM420A, двигатели 17HS3404N

Краткое описание

• Контроллер: Ардуино
• Драйверы ШД: DM420A, TB6560A, EasyDriver, A4988, драйверы с управлением DIR/PUL (CW/CLK, DIR/STEP)
• Шаговые двигатели: 17HS3404N, 17HS2408, 42HS40, двигатели в корпусе Nema
• Назначение: гравировка / выжигание картин, изображений в градациях серого с помощью выжигательного аппарата

Подробное описание

Прошивка для платы Ардуино написана на языке Processing в среде разработки Arduino 1.6.7 в операционной системе Windows.
Эта прошивка предназначена для Arduino (Mega, UNO, Nano) и работает с 2-хосевым станком с ЧПУ. Можно использовать любые драйверы для управления шаговыми двигателями с двухконтактным контролем DIR/PUL (иногда CW/CLK соответственно), например драйверы шаговых двигателей DM420A или драйверы на микросхеме TB6560A. Используются любые подходящие шаговые двигатели, например 17HS3404N, 17HS2408, 42HS40, двигатели в корпусе Nema.
Прошивка может использоваться для выжигания фотографий и картин.

Внимание! Теперь необходимо следить за тем, чтобы скорость передачи данных через COM-порт, установленная в прошивке, совпадала со скоростью, установленной в программе управления дешёвым станком с ЧПУ на Ардуино.

Строка в прошивке, в которой устанавливается скорость: Serial.begin(57600);
При несовпадении скоростей программа будет "залипать", а станок не будет подавать признаков жизни.

Исходный код прошивки Ардуино


int motorPins[2][2] = {{8,9},{10,11}};
int count;
int count2[2] = {0,0};
int incomingByte = 0;
int sign=1;
long delayTime;

//Процедура настройки прошивки
void setup() {
 int i;
 Serial.begin(57600);

 for (i=0; i<2; i++) {
  for (count = 0; count < 2; count++) {
   pinMode(motorPins[i][count], OUTPUT); //установка режима работы цифровых pin'ов Ардуино
  }
 }
 delayTime=2000;
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд
void moveForward(int sm) {
 digitalWrite(motorPins[sm][1], HIGH); //Задаём направление
 digitalWrite(motorPins[sm][0], HIGH);
 digitalWrite(motorPins[sm][0], LOW);
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг назад
void moveBackward(int sm) {
 digitalWrite(motorPins[sm][1], LOW);
 digitalWrite(motorPins[sm][0], HIGH);
 digitalWrite(motorPins[sm][0], LOW);
}

//Задержка в микосекундах
void delayMicros(long wt){
 unsigned long mls;
 unsigned int mks;

 mls=(unsigned long)(wt / 1000);
 mks=(unsigned int)(wt % 1000);
 if (mls>0) delay(mls);
 if (mks>0) delayMicroseconds(mks);
}

//Одновременный поворот двигателей 0, 1, 2 на x, y, z шагов соответственно
void MoveSM(long x, long y) {
 long c[2], c2[2];
 double c1[2], d[2];
 long m, i;
 boolean flg;

 c[0] = x;
 c[1] = y;

 m = 1;
 for (i=0; i<2; i++) {
  if (m < abs(c[i])) m = abs(c[i]);
 }

 for (i=0; i<2; i++) {
  c1[i] = 0;
  d[i] = 1.0 * c[i] / m;
  c2[i] = 0;
 }

flg = false;
for (i=0; i<2; i++) {
 if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
}
while (flg) {
 flg=false;
 for (i=0; i<2; i++) {
  if (abs(c1[i]) < abs(c[i]))
  c1[i] += d[i];
  if (abs(c1[i]) - abs(c2[i]) >= 0.5) {
  if (c[i]>0) {
  c2[i]++;
  moveForward(i);
  } else {
  c2[i]--;
  moveBackward(i);
  }
  }
  if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
 }
 delayMicros(delayTime);
}
}

//Основной цикл
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { //Пришла команда
long c[3]={0,0,0};
int i;
sign=1;
i=0;
incomingByte = Serial.read();
while (incomingByte!=';') { //Читаем входящую строку, признак конца строки знак "точка с запятой"
 if (incomingByte=='V') Serial.println("B");
 if (c[i]==0) {
 if (incomingByte=='-')
  sign=-1;
 }
 if (incomingByte==',') {
 c[i]*=sign;
 sign=1;
 i++;
 } else if (incomingByte>='0' && incomingByte<='9') {
 c[i]=c[i]*10+incomingByte-'0';
 }
 while (Serial.available() == 0) {
 delayMicroseconds(1); //Ждём очередной символ, если не пришел
 }
 incomingByte = Serial.read();
}
c[i]*=sign;
if (c[2]>0) delayTime=c[2];
Serial.println("T"); //Отправляем компьютеру сообщение "T", значит можно высылать новую команду
MoveSM(c[0],c[1]); //Вращаем двигатели на заданное число шагов
}
else
delayMicroseconds(1); //Если ничего не пришло, ждём 1 миллисекуду.
}